Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als Wissenschaftlicher Assistent am Institut fUr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Dank schulde ich Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Stute, dem Leiter des Institutes, der das Fortschreiten der Arbeit durch sein stetes Interesse und seine wohlwollende UnterstUtzung forderte. Auch bin ich Herrn Prof. Dr. -Ing. Dr. -techn. E. h. ...